Zámek Veleslavín vznikl v centru středověké vesnice v sedle na vrcholku mělkého bažinatého údolí. Tuto jednopatrovou barokní stavba nechala postavit tehdejší majitelka panství pravděpodobně podle plánů Kiliána Ignáce Dienzenhofera v letech 1730–1750. Na konci 19. století byly zbourány hospodářské budovy a počátkem 20. století (1912) byl zámek rozšířen o krátká novobarokní křídla.
Významnou kapitolou v historii zámku je období, kdy jej získali bratranci Leo Kosák a Oskar Fischer. Ti zde v roce 1910 založili plicní sanatorium, kde Oskar Fischer nezávisle na Aloisi Alzheimerovi zkoumal a objevil Alzheimerovu chorobu. Fischerův život bohužel tragicky skončil v ghettu Terezín v roce 1942, stejně jako Kosákův v roce 1944 v koncentračním táboře Osvětim. Mezi slavné pacientky sanatoria patřily i Milena Jesenská a Charlotta Masaryková. Zámek je také historicky významný tím, že po návratu z exilu sem poprvé zavítal Tomáš Garrigue Masaryk a dokonce zde měl i svou kancelář.
